«Сам я в плане приготовления еды совершенно не талантлив», – признался нам Марк Олейник, основатель и глава Moley Robotics. Намучившись со своей самодеятельной кулинарией, он решил поручить эти заботы технике.
Пока что роботы не настолько совершенны, чтобы ориентироваться на любой кухне. Поэтому Moley Kitchen – это не отдельная машина, а целая роботизированная система, объединяющая множество автоматических модулей. «Мы продаем не робота, а кухню, и внешне она мало отличается от обычной, – рассказал Марк Олейник в интервью "ПМ". – Человек остается в привычной обстановке». Но за знакомым фасадом здесь скрывается куда больше сложной электроники, чем в самом современном автомобиле. Контроллеры управляют открыванием шкафов, в плиту и столешницу интегрированы датчики, а под потолком закреплена несущая конструкция, по которой движется пара хлопотливых манипуляторов.
Робот и яичница
Используя кастрюли, сковородки, лопатки и поварешки, руки-манипуляторы точными движениями смешивают, жарят и взбивают продукты, следуя одному из заранее заложенных в систему рецептов. Манипуляторы свободно перемещаются по кухне – от плиты к столу, от раковины к холодильнику; могут опускаться, подниматься и вращаться вокруг своей оси, включать кран и блендер. «Внутри рабочего пространства они максимально функциональны, – говорит Марк Олейник. – Робот определяет различные виды объектов, которые могут здесь присутствовать, и умеет ими управлять».
Универсальные и надежные «роборуки» базируются на серийных промышленных манипуляторах, для которых в Moley Robotics совместно с немецкой компанией SCHUNK разработаны новые захваты-«ладони», адаптированные для работы на кухне. «Конечно, эти пальцы далеко не так ловки, как живые человеческие, у которых 20 степеней свободы, – подчеркивает Марк. – Такой захват был бы слишком сложным, а значит, медленным, дорогим и ненадежным. Но все-таки каждый наш "робопалец" управляется независимо, а вместе они справляются со всеми нужными задачами. Если надо приготовить яичницу, они смогут разбить и яйца».
Для большей уверенности многие обычные предметы и кухонную утварь пришлось доработать «под робота». Например, слегка измененная геометрия половников делает их более эргономичными для захвата машиной. В посуду интегрированы маркеры, по которым системе компьютерного зрения проще ориентироваться. Ручки кастрюль и сковород сделаны так, чтобы совершенно не нагреваться. Однако вся утварь остается полностью функциональной; если владельцу робокухни захочется приготовить что-нибудь самостоятельно, электронику можно просто отключить. Манипуляторы укроются в специальной нише и не будут мешать человеку – пусть развлекается. А когда ему надоест, к делу приступит настоящий мастер.
Робот и болоньезе
Как и положено уважаемому шефу, робот берет на себя лишь самые сложные этапы приготовления. Для начала работы в холодильнике и на полках шкафов должны найтись заранее подготовленные человеком ингредиенты, помещенные в «довольно умные», по словам Марка Олейника, контейнеры. «Когда-нибудь мы займемся и этой проблемой, но пока роботу-кухне нужно помочь, – признается Марк. – Это не так сложно, как кажется: мы и без того пользуемся уже нарезанными стейками, мытой картошкой и очищенной морковкой из магазина. Остается лишь разложить их по контейнерам и запустить готовку с помощью графического интерфейса или голосового управления. Робот сам найдет и использует нужные ингредиенты согласно рецепту».
Первым делом система освоила три сложных блюда: спагетти болоньезе, паэлью и ризотто с грибами. Однако добавление новых рецептов – задача не такая уж трудная. Первоначально инженеры Moley Robotics привлекали к обучению робота известных шеф-поваров, включая звезду британской кулинарной сцены Тима Андерсона. Каждое движение мастера, занятого приготовлением блюда, фиксировалось камерами и распознавалось, чтобы робот мог воспроизвести его максимально близко к оригиналу. Параллельно отслеживались показания датчиков, позволяя машине ориентироваться на кривые температуры и другие параметры.
«Подавляющее большинство движений стандартны и стереотипны: посолить, помешать, перевернуть, – объясняет Марк Олейник. – Поэтому мы разработали инструмент Recipe Creator Tool, позволяющий внести новый рецепт в систему за несколько минут». Для этого компьютеру нужно текстовое описание всех процедур в специальном формате, а также видеозапись процесса приготовления того же блюда, на котором робот узнает знакомые движения. Далее все автоматически превращается в набор внутренних инструкций для электроники. «Оптимально, когда приготовление идет тут же, на нашей кухне, – добавляет Марк. – Это позволяет следить за показаниями датчиков – температуры, веса и т.п. – и впоследствии точно воспроизводить их».
Робот и котенок
Если во время работы на кухне обнаружится незнакомый ей объект – котенок или забытая на столе книга, – система отметит его как «неопознанный» и постарается игнорировать. Но если объект блокирует работу, процесс приостановится. «Роботу, конечно, все равно. Он не человек и не понимает общего смысла происходящего, – говорит Марк Олейник. – Поэтому такие узкие места процесса требуют верификации, и самые узловые мы отслеживаем. Если сенсоры или компьютерное зрение почувствуют неладное, они остановят выполнение программы. А если все в порядке, блюдо будет готовиться дальше».